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Die Ritterstiftskirche St. Peter gilt als ein Meisterwerk der Frühgotik in ganz Deutschland und eine der bedeutendsten Kirchen Süddeutschlands. Die Entstehung der Kirche liegt weitgehend im Dunkeln. Sie wurde vermutlich an der Stelle des Tempels oder Verwaltungssitzes erbaut. Der heutige Bau stammt aus dem 10. Jh. (romanisches Westwerk) und dem 13. Jh. (gotisches Langhaus und Chor).
Beeindruckend ist der Hochgothische Kreuzgang. Dieser gilt als einer der schönsten und besterhaltenen im ganzen Land.